步進電機在工(gōng)業機器人上的應用

2021-09-03 18:27:13
如今,工(gōng)業4.0的推動帶動了國内“中(zhōng)國制造2025”的出台,極大(dà)地刺激了工(gōng)業機械手的發展,雖然如今國内工(gōng)業機器人的數量在以每月近49%的高速增長,但在核心技術上脫離制造大(dà)國成爲制造強國的路還非常遠。
工(gōng)業機械手在實際應用中(zhōng)根據設定好的程序和軌迹去(qù)進行工(gōng)作中(zhōng)的抓取或搬運,抑或利用工(gōng)具進行繁瑣的操作。而爲了能夠讓機械手長時間不間斷地進行高精密作業,對于驅動機械工(gōng)作的電機來說精度高,耐性高的要求是必須的。
步進電機是一(yī)種将電脈沖轉化爲角位移的執行機構,當步進驅動器接收到一(yī)個脈沖信号,它就驅動步進電機按設定的方向轉動一(yī)個固定的角度(步距角),它的旋轉是以固定的角度一(yī)步一(yī)步運行的,通過控制脈沖頻率來控制電機轉動的速度和加速度,從而達到調速的目的。利用其沒有累積誤差的特點,廣泛用于開環控制。
而在工(gōng)業機器人行業中(zhōng)步進電機的輸出位移量與輸入脈沖個數成正比,其速度與單位時間内輸入的脈沖數(即脈沖頻率)成正比,其轉向與脈沖分(fēn)配到步進電機的各相繞組的相序有關。所以隻要控制指令脈沖的數量、頻率及電機繞組通電的相序,便可控制步進電機的輸出位移量、速度和方向。步進電機具有較好的控制性能,其啓動、停車、反轉及其它任何運行方式的改變都可在少數脈沖内完成,且可獲得較高的控制精度。
多摩川的小(xiǎo)體積步進電機能夠更容易地安裝在工(gōng)業機器人的關節上,不但能夠快速,精确地接受脈沖指令并立即驅動機器人做出相應的動作。而且其不會積累誤差,不受過載的影響能夠頻繁的正反向和加速運行。其次,若在步進電機配上多摩川的編碼器便能構成閉環控制,讓機器人在斷電時也能停在原本位置。

電機一(yī)般安裝在關節處