以KSMD系列伺服驅動器爲例，介紹PLC控制伺服電機的方法。伺服電機有三種控制模式：速度控制，位置控制，轉矩控制{由伺服電機驅動器的Pr02參數與32(C-MODE)端子狀态選擇}，本文簡要介紹位置模式的控制方法。
一(yī)、按照伺服電機驅動器說明書上的"位置控制模式控制信号接線圖"連接導線
3(PULS1)，4(PULS2)爲脈沖信号端子，PULS1連接直流電源正極(24V電源需串連2K左右的電阻),PULS2連接控制器(如PLC的輸出端子)。
5(SIGN1)，6(SIGN2)爲控制方向信号端子，SIGN1連接直流電源正極(24V電源需串連2K左右的電阻),SIGN2連接控制器(如PLC的輸出端子)。當此端子接收信号變化時，伺服電機的運轉方向改變。實際運轉方向由伺服電機驅動器的P41，P42這兩個參數控制。
7(com )與外(wài)接24V直流電源的正極相連。
29(SRV-0N),伺服使能信号，此端子與外(wài)接24V直流電源的負極相連，則伺服電機進入使能狀态，通俗地講就是伺服電機已經準備好，接收脈沖即可以運轉。
上面所述的六根線連接完畢(電源、編碼器、電機線當然不能忘)，伺服電機即可根據控制器發出的脈沖與方向信号運轉。其他的信号端子，如伺服報警、偏差計數清零、定位完成等可根據您的要求接入控制器。構成更完善的控制系統。
二、設置伺服電機驅動器的參數
1、Pr02----控制模式選擇，設定Pr02參數爲0或是3或是4。3與4的區别在于當32(C-MODE)端子爲短路時，控制模式相應變爲速度模式或是轉矩模式，而設爲0，則隻爲位置控制模式。如果您隻要求位置控制的話，Pr02設定爲0或是3或是4是一(yī)樣的。
2、Pr10，Pr11,Pr12----增益與積分(fēn)調整，在運行中(zhōng)根據伺服電機的運行情況相應調整,達到伺服電機運行平穩。當然其他的參數也需要調整(Pr13，Pr14,Pr15,Pr16，Pr20也是很重要的參數)，在您不太熟悉前隻調整這三個參數也可以滿足基本的要求.
3、Pr40----指令脈沖輸入選擇，默認爲光耦輸入(設爲0)即可。也就是選擇3(PULS1)，4(PULS2)，5(SIGN1)，6(SIGN2)這四個端子輸入脈沖與方向信号。
4、Pr41，Pr42----簡單地說就是控制伺服電機運轉方向。Pr41設爲0時，Pr42設爲3,則5(SIGN1)，6(SIGN2)導通時爲正方向(CCW)，反之爲反方向(CW)。Pr41設爲1時，Pr42設爲3,則5(SIGN1)，6(SIGN2)斷開時爲正方向(CCW)，反之爲反方向(CW)。(正、反方向是相對的，看您如何定義了，正确的說法應該爲CCW，CW).
5、Pr46,Pr4A,Pr4B----電子齒輪比設定。此爲重要參數，其作用就是控制電機的運轉速度與控制器發送一(yī)個脈沖時電機的行走長度。
其公式爲：
伺服電機每轉一(yī)圈所需的脈沖數=編碼器分(fēn)辨率 × Pr4B／(Pr46 × 2^Pr4A)
伺服電機所配編碼器如果爲:2500p/r 5線制增量式編碼器，則編碼器分(fēn)辨率爲10000p/r
如您連接伺服電機軸的絲杆間距爲20mm，您要做到控制器發送一(yī)個脈沖伺服電機行走長度爲一(yī)個絲(0.01mm)。計算得知(zhī)：伺服電機轉一(yī)圈需要2000個脈沖。(每轉一(yī)圈所需脈沖确定了，脈沖頻率與伺服電機的速度的關系也就确定了)
三個參數可以設定爲：Pr4A=0，Pr46=10000，Pr4B=2000，約分(fēn)一(yī)下(xià)則爲：Pr4A=0，Pr46=100，Pr4B=20。
從上面的叙述可知(zhī):設定Pr46,Pr4A,Pr4B這三個參數是根據我(wǒ)們控制器所能發送的最大(dà)脈沖頻率與工(gōng)藝所要求的精度。在控制器的最大(dà)發送脈沖頻率确定後，工(gōng)藝精度要求越高，則伺服電機能達到的最大(dà)速度越低。
做好上面的工(gōng)作，編制好PLC程序，我(wǒ)們就可以控制伺服運轉了。
